ロボットのシミュレーション実験

2021-12-13

博士課程学生であるナディン・ウィルクティスさんと谷教授は、ロボットの相互作用を調査する3つの実験を用意し、その学習プロセスに追加のパラメータwを導入した。その結果、meta-priorと呼ばれるwの値によって、ロボットが自身の意思に基づいて動作を行うか、知覚による観察に基づいて動作を行うかが決定されることが分かった。wの値を高く設定すると、ロボットは自身の意図だけに従うようになり、逆にwを低く設定すると、観察した相手の動きに従うようになったという。研究チームは、両者のwをある範囲内での同じ値に設定した場合、ロボット達が自発的に先導と追従を互いに切り替える状況が生まれることを観察した。

ロボットが経験に基づいて行動を変更する仕組み

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